某系统的微分方程为(dc(t))/(dt)+c(t)=r(t)，其中c(t)为输出，r(t)为输入。则该系统的闭环传递函数φ(s)=（）。单位阶跃输入下系统超调量为（）。调节时间为（）（取 2%的误差t=4T）